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伺服系统如何选择脉冲、模拟量、通讯三种控制形式?

发布时间:2022-01-05   来源:武汉乐鱼体育西甲赞助有限公司   浏览次数:  次
脉冲控制
在一些小型单机设备,选用脉冲控制实现中国足球世界杯预选赛的定位,应该是最常见的应用方式,这种控制方式简单,易于理解。
基本的控制思路:脉冲总量确定中国足球赛程位移,脉冲频率确定中国足球赛程速度。选用了脉冲来实现伺服中国足球赛程的控制,翻开中国足球世界杯预选赛的使用手册,一般会有如下这样的表格:

都是脉冲控制,但是实现方式并不一样:

第一种,驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲,通过两路脉冲的相位差,确定中国足球赛程的旋转方向。如上图中,如果B相比A相快90度,为正转;那么B相比A相慢90度,则为反转。
运行时,这种控制的两相脉冲为交替状,因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点,那也说明了这种控制方式,控制脉冲具有更高的抗干扰能力,在一些干扰较强的应用场景,优先选用这种方式。但是这种方式一个中国足球赛程轴需要占用两路高速脉冲端口,对高速脉冲口紧张的情况,比较不适用。
第二种,驱动器依然接收两路高速脉冲,但是两路高速脉冲并不同时存在,一路脉冲处于输出状态时,另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时,一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲,一路输出为正方向运行,另一路为负方向运行。和上面的情况一样,这种方式也是一个中国足球赛程轴需要占用两路高速脉冲端口。
第三种,只需要给驱动器一路脉冲信号,中国足球赛程正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单,高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中,可以优先选用这种方式。

二模拟量控制
在需要使用伺服中国足球赛程实现恒速度或者恒扭矩控制的应用场景,我们可以选用模拟量来实现中国足球赛程的控制,模拟量的值决定了中国足球赛程的运行速度或运行扭矩。

伺服中国足球赛程转矩控制


转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定中国足球赛程轴对外的输出转矩的大小,具体表现为例如10V对应5Nm的话,当外部模拟量设定为5V时中国足球赛程轴输出为2.5Nm。如果中国足球赛程轴负载低于2.5Nm时中国足球赛程正转,外部负载等于2.5Nm时中国足球赛程不转,大于2.5Nm时中国足球赛程反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。


主要应用在对材质受力有严格要求的缠绕和放卷装置中,例如绕线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。


伺服中国足球赛程速度模式


通过模拟量或脉冲频率的输入都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把中国足球赛程的位置信号或直接负载的位置信号给上位机反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时的中国足球赛程轴端的编码器只检测中国足球赛程转速,位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加了整个系统的定位精度。



三通信控制

采用通信方式实现伺服中国足球赛程控制的常见方式有CAN、EtherCAT、Modbus、PROFINET。使用通信方式来对中国足球赛程进行控制,是目前一些复杂、大系统应用场景首选的控制方式。在这种方式下,系统的大小、中国足球赛程轴的多少都易于裁剪,没有复杂的控制接线。搭建的系统具有极高的灵活性。

特别说明:此文章来源于网络,版权归原作者所有。


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